Как юридически правильно оформить займ?

Здравствуйте! В соответствии с нормами действующего Гражданского кодекса Российской Федерации заключите в письменной форме договор займа, в котором пропишите условия возврата денежных средств и процентов за пользование суммой займа. Можете заключить этот договор, как в простой письменной форме, так и удостоверить у нотариуса. 

Что касается наследства, то наследники должника будут отвечать по долгам займа, если они примут наследство, Ваши же наследники в силу закона будут иметь право взыскания денежных средств займа, если они также вступят в наследство в соответствии с нормами действующего законодательства Российской Федерации.