Как снять обременение с квартиры

Здравствуйте, в 2011 году мой отец продал свою долю в квартире мне и моим детям в счет части материнского капитала и оставшуюся часть наличными.Были в Регпалату предьялены договор купли-продажи, передаточный акт и соглашение со всеми подписями, причем все подписи мы ставили при сотруднике. В договоре сказано, что наличные средства мы обязаны передать отцу до подписания договора. Потом были выданы свидетельства на доли, где написано ограничение права - ипотека. Но на это я тогда не обратила никакого внимания. В 2018 году мы запросили новые свидетельства (т.к.у меня изменилась фамилия) и я случайно обнаружила слово "ипотека". Сотрудник Регпалаты объяснила, что надо было отцу подойти к ним и сказать, что он деньги получил. Но никто нам этого тогда не объяснял. После подписания при них договора, соглашения и передаточного акта сказали "все" и спокойно ушли. А в 2014 году отец умер. Мы только что узнали о том, что квартира теперь оказывается в ипотеке, т.к. мы как оказалось не полностью выплатили отцу деньги. Они сказали, что теперь нужно через суд. Как быть?