Наследственный спор в суде

Здравствуйте!

Вопрос в том, имеем ли мы с сестрой право претендовать на наследство отца, лишённого родительских прав в 1993 г. (сироты под опекой бабушки и дедушки со стороны матери). Мы обе совершеннолетние, дееспособные. Срок вступления в наследство прошел (01.07.2020 + полгода). Узнали мы о смерти отца в сентябре 2021. Его сожительница подала в районный суд СПб иск о признании ее наследницей всего имущества и находящейся на иждивении отца более года. Сожительница недееспособной пенсионерка, которая была на иждивении. С отцом мы связь не поддерживали, о смерти не знали. Какие права мы имеем и какие действия в суде нам лучше предпринять?